Era la camera da letto degli sposi, del conte Francesco Milzetti e della moglie Giacinta Marchetti, e come sempre il tema iconografico risulta strettamente legato alla destinazione dell'ambiente, anzi ne esalta, amplificandola, la funzione.
In questo caso il tema del ritorno dell'eroe ad Itaca, dopo la guerra di Troia e i dieci anni di peregrinazioni.
Al centro del soffitto con l'episodio del rinnovato imeneo, mentre Ulisse e Penelope si avviano al talamo, seguendo la scia dei petali e dei fiori.
Sulla volta, dove si legge una certa predilezione per i toni monocromi, attorno all'ovale con Ulisse e Penelope si vedono: il ritorno di Telemaco; Ulisse riconosciuto da Euriclea; Ulisse e Telemaco, guidati da Minerva, nascondono le armi; Euriclea annuncia a Penelope il ritorno di Ulisse; Ulisse riconosciuto dal cane Argo; Penelope ascolta Ulisse in veste di mendico; Ulisse vince i Proci; Ulisse si riposa dopo la strage dei Proci. Le sovraporte a stucco raffigurano: Minerva interroga Giove sulla sorte di Itaca; Minerva induce Ulisse alla pace.
La camera di Francesco e della moglie Giacinta conserva ancora la tappezzeria originale, che riproduce un cielo stellato.
Purtroppo non si conservano gli arredi originali; tra quelli esposti si segnala un piccolo tavolino da lavoro, proveniente da Palazzo Cavina, acquistato dallo Stato per il Palazzo. La parete di fronte alle finestre mostra in un angolo un pannello amovibile: dietro è nascosta una stufa incassata a parete, che serviva a riscaldare le quattro stanze con cui confinava, ma in particolare la camera matrimoniale, su cui era convogliato il bocchettone dell’aria calda.